一、技术要求 本项采购内容用于某型航空发动机叶片在不拆卸情况下在位完成损伤检测及修复工作。连续体机器人包括机械运动肌腱、驱动绳索、控制手柄等，需具有较高的自由度，可实现复杂的形状控制，能够进行俯仰、偏摆等运动；需保证柔性变形能力，同时具备足够的承载力；结构应具备模块化，可拆卸更换，便于维护和升级。设备工作应保证安全可靠，且具有良好的稳定性。 主要技术指标： （1）连续体机器人长度：>1200mm； （2）连续体机器人直径：<40mm； （3）定位精度：±********（位置）、±********°（角度）； （4）重量：10； （6）每节连续体机器人运动角度：±90°； （7）末端有效动态负载：>100g； （8）末端有效静态负载：>150g； （9）自由度数：>25DOF； （10）连续工作时长：>30h； （11）工作温度：0°C -60°C； （12）功率：1kW； 二、功能要求 (1)连续体机器人柔顺性优良，操作精度高，负载能力强； (2)考虑到需要在不同场地进行发动机检测与修复，设备应结构紧凑、重量轻，便于携带和运输； (3)能够与多种检测设备和修复工具相适配，且更换工具方便快捷； (4)从接收到操作指令到实现相应的动力输出变化，响应应足够短，以满足实时性要求较高的修复操作。

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