一、项目概况本系统为定制系统，可利用多模态传感器融合技术和复杂环境感知算法，对煤矿井下车辆的多维环境感知和高精度定位能力进行评估。感知定位测试系统模拟各种井下环境条件和情景，以及车辆可能遇到的多种工况，通过验证系统的鲁棒性和精度。感知系统能够在低照度、灰尘、湿度波动等恶劣条件下****网络算法和SLAM自主导航定位技术进行障碍###路径识别。定位系统要求高精度地确定车辆的姿态和位置，通过融合多LiDAR、IMU和Camera数据，实现厘米级精度。定位系统还需具备多传感器协同抗干扰能力，确保动态环境中的高可靠度。定位系统应带有仿真工具，根据设置的虚拟地图，构建系统虚拟运行环境。二、技术要求 (一) 系统主要组成：序号名称数量参数规格要求1激光雷达感知系统1套激光波长905nm视场角（FOV）水平360°，垂直-7°～52°近处盲区********点云输出200,000 点/秒防护等级IP672图像采集系统1套分辨率1280x1024传感器CMOS像素尺寸********增益0～18dB温度工作: 0°C 至 50°C;存储: -30°C 至 60°C电源8 - 24 V 通过GPIO或5 V 通过USB3接口3惯性传感器2个加速度计量程±2g加速度计温漂±********/°C加速度计静止零漂±25 mg陀螺仪量程±2000°/s陀螺仪静止零漂±********～1°/s陀螺仪温漂±********～******** (°/s)/℃4激光测距系统1个分辨率1mm测量物体自然物体响应15ms防护等级IP675SD-Station1套处理器i7,8核16线********内存16GB DDR3存储512GB SSDI/O接口4个********显示******** 支持4K*2K6不间断电源1套额定容量1000 VA / 600 W备用10-30分钟（取决于负载）通信接口USB、RS232、SNMP保护功能过载###路保护、过压保护、欠压保护716口千兆交换机1个端口数量16****网端口端口类型16个 RJ-45 接口传输速率10/100/1000   Mbps 自适应功耗最大功耗 < 30****网线100米数据传输速率高达 10 Gbps传输频率高达 500 MHz传输距离10Gbps下可达100米温度-20°C～60°C(二)系统整体性功能要求1.系统的硬件集成采用模块化设计；2.要求设计统一的装配套件组合；3.提供车辆详细step模型，并提供仿真平台；4.提供车载传感器的安装位置step模型，在solidworks中进行安装模拟，设备仿真模拟后进行安装焊接工作；5.提供矿井下地图采集，制作完整地图文件，用于定位导航可视化；6.提供在完全无光环境下的高精度定位算法，定位精度应250px；7.提供履带车辆自动纠偏算法，确保车辆能够保###路径内的250px直线行驶；8.提供障碍物检测算法，距离精度125px；9.系统架构应符****网（IIoT）标准，支持CAN总线协议，实现远程监控和自适应控制。10.软硬件组成和系统架构应与实际井下车辆感知定位系统相符。11.工控机作为控制器，系统为CAN总线架构，系统支持远程遥控操作。12.包括多传感器融合算法、深度学###路径规划与避障算法，并利用边缘计算技术和人工智能处理单元（AIPU）确保实时数据处理和高效计算性能。13.感知定位测试系统必须包括图中的所有功能及模块。(三)主要技术参数1.   行驶定位精度：  ≤********；2.   感知探测距离：  ≥40m；3.   决策响应：  ≤500ms；4.   作业定位精度：  ≤1000px；5.   遥控距离：  ≥50m；6.   地图构建误差：≤********/m；7.   系统鲁棒性（对环境变化）：90%；8.   系统实时性延迟：≤100ms。

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