1.招标条件
本招标项目名称为：铁路装备肃宁分公司车钩及牵引杆在线自动除尘设备研究公开招标，招标人为国能铁路装备有限责任公司，项目单位为：国能朔黄铁路发展有限责任公司，资金来源为自筹。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1项目概况
车钩和牵引杆是连接机车与货车、货车与货车之间的重要部件，尤其是铁路货车在运煤的过程中，因货车的车况及其使用需求，车钩、牵引杆在行驶过程中长期裸露在外，会沾染大量污泥煤灰及其他脏物，从而使整个车钩、牵引杆积累大量的煤尘。尤其在出车前工作人员为防止车辆行驶过程中粉煤扬起，会在煤表面喷洒抑尘剂，大量的煤尘及抑尘剂的混合物会在整个车钩、牵引杆表面覆盖上紧实的结块物。如果在检修过程中结块物不慎落入车辆传动部件可能会引发各类事故，造成安全隐患。掉落入检修流水线后也很难清理，从而影响车间的整体生产效率。因车钩、牵引杆结构是相对较复杂的，人工清理也比较困难。
目前在铁路货车零件制造与检修过程中，车钩、牵引杆的清洁除尘主要是依靠人工完成。在肃宁车辆维修分公司现场应用中，车钩和牵引杆在检修流水线上，由工人检修时人工用钢丝刷清洁车钩表面及钩腔内部与牵引杆表面。清洁过程中散发出来的粉尘对员工的身体健康影响很大，同时清洁质量受工人的技术熟练程度、情绪等因素的影响也很大。
面对这些情况，在当前情况下,探究一种新型的自动化除尘清扫设备,对铁路货车车钩、牵引杆实施自动化清洁除尘，是行业发展的需要。因此基于当前肃宁分公司车钩及牵引杆清洁现状及除尘需求，为减少作业人员除尘工作量，改善现场的作业环境，保证作业人员的身体健康。应现场需求，设计一套车钩除尘设备和一套牵引杆除尘设备。
2.1.2招标范围
本项目针对铁路货车车钩、牵引杆清洁工艺，重点开展由机器人自动化清洁货车工件代替人工清洁。同时利用自动工件识别技术对不同型号的车钩及牵引杆进行自动识别，借助柔性力矩技术更好的对工件各个角落进行清洁，满足现场工艺要求，从而研究出先进、自动、高效、环保的货车工件清洁自动化设备方案。
1）钩体、牵引杆自动工件识别技术的研究与应用
针对现场工件自动识别的需求，设计一套工件自动识别系统。自动工件识别系统安装在除尘房间外侧，本系统主要由测量光栅及若干传感器组成。测量光栅由发光器和受光器组成一组光幕，当钩体或牵引杆垂直穿过光幕时，根据遮挡光束数量变化情况可检测出物体穿过光幕时的形状变化，从而判断出当前工件外形尺寸的差异来判断当前的工件型号；安装在除尘房内侧的工业相机外部具有可开启关闭的防尘盒，在机器人除尘动作结束后防尘盒会打开，内部的视觉工业相机会对除尘后的工件进行视觉检测，检测当前的工件外观特征是否达到了清洁完成的标准，从而让系统判断工作站是否进入到下一个工序动作。
2）机器人除尘技术的研究与应用
根据现场布局及各种型号工件的尺寸，利用六轴机器人对工件进行除尘应用。本应用系统由机器人系统、柔性力控补偿系统、工业热风机、耗材自动更换设备组成。
机器人选择六轴工业机器人，机器人在工作中与其他周边设备保持通讯，做到与输送线的运料节拍保持匹配。
机器人末端的柔性力控补偿系统，能够在轴向或360度内径向实现力控浮动，力控浮动除尘工具在进行难除尘的边、角、交叉孔等不规则形状面的除尘，能让浮动机构和除尘工具针对工件表面采取顺随除尘，吸收工件及定位等各方面的误差，同时提高精度，以达到对工件表面不平面的贴合除尘，且不损伤工件表面和除尘设备。
力位执行器用于安装打磨工具，并可对其施加如轴向与径向方向的力。力控制器用于设置力执行器输出的力值，以及与上位机的通讯设置。除尘头采用软性材质用来执行工件表面的贴合除尘。
工业热风机用来处理潮湿工件来料时煤灰的表面干燥。受过雨水的煤灰会在工件表面一层煤泥，直接物理清洁比较困难，需要预先干燥后再用除尘工具进行清洁。机器人末端会安装工业热风机的出风管道，遇到潮湿的工件时机器人会自动在清洁前对工件表面进行热风吹干处理后再进行物理清洁。
耗材自动更换设备是一种除尘头的更换、检测和储存的机构，该机构与机器人协作完成除尘头的自动更换。根据工艺需要可以提供最多2个储存料仓来存放各种除尘头。除尘头的去除机构由定位装置和除尘头夹紧机构配合机器人动作完成。储存料仓里的气动装置把除尘头送到机器人拾取位置。每次机器人拾取除尘头和去除尘头后都要经检测传感器检测判断除尘头更换是否完成，然后才能进行下一步动作。
3）集尘系统的研究和应用
针对现场除尘环境的环保要求，设计一套集尘系统。集尘系统由自动除尘室和工业集尘机设备组成。
自动除尘室采用顶部送风底部抽风的气流组织设计，能有效地将含尘气体迅速排掉，并保持产品处于洁净新鲜的空气“层流”中。排风含尘空气经过滤后循环利用。室顶部为静压室，静压室设有检修口、检修用照明灯，静压室设置顶棉。循环系统由离心式排风机、循环风管道组成。循环风机采用优质离心风机；室体镀锌板折弯，照明采用内置防爆灯；除尘室内产生的灰尘通过地面统一收集方式，集中排至室外集尘设备处理；自动除尘工位有安全锁，任何一门打开除尘机器人停止工作。送排风机本体设计有专业的噪音隔离设计，设备运转时噪音低于70分贝。
工业集尘机通过管道连接在自动除尘房的底部，用于吸收和过滤除尘房内收集的灰尘，当含尘气体由进风口进入除尘器，气流流入储尘室，同时气流速度放慢，由于惯性作用，使气体中粗颗粒粉尘直接流入抽屉内、起预收尘的作用。进入储尘室的气流随后被捕集在滤芯的外表面，净化后的气体进入滤芯室上部清洁室，汇集到出风口排出。含尘气体通过滤芯净化的过程中，随着的增加而积附在滤芯上的粉尘越来越多，增加滤芯阻力，致使处理风量逐渐减少，一旦超过范围必须对滤芯进行清灰，清灰时由脉冲控制仪顺序触发各个控制阀开启脉冲反吹阀，压缩空气喷射到各相应的滤芯内，使积附在滤芯表面的粉尘脱落，滤芯恢复初始状态。清下粉尘落入抽屉内。定期清理抽屉内粉尘垃圾减少储尘室内粉尘量，由此使积附在滤袋上的粉尘周期性的脉冲喷吹清灰，使净化气体正常通过，保证除尘系统运行。
4）设备总体控制的研究和应用
针对现场自动除尘设备与输送线的整体控制要求，开发设备总控系统，总控系统由操作屏幕和系统控制柜组成。操作屏幕具有人机界面及设备内机器人的互锁连接。人机界面包括图形用户界面（GUI）及对整个设备的机器人的指令功能，包括生产操作所需的操作按钮及状态指示灯，监控各机器人工作状态的图形用户界面（GUI）。实现对设备状态、作业工艺数据等主要参数的实时监控。
5）安全系统的研究和应用
基于现场人员操作安全以及其他工位安全生产的需求，开发一套安全互锁系统。本系统将提供与除尘室排风系统、室门和输送线等的安全互锁信号接收板以满足安全要求，此信号接受收板安装在机器人控制柜内。当除尘室停止排风时，机器人将停止动作以避免安全问题。
当系统接收到火警控制中心的火警报警信号，机器人和输送线会立即停止连锁信号而断开并停止工作。
除尘室配置安全门开关，门开时候安全双通道信号被中断。区域安全措施和机器人自动停止连接，机器人立即停止动作。
6）系统降级使用的研究和应用
系统内设备均有手动和自动模式，可实现系统整体的降级使用。当系统内设备故障或维修保养时，可以断电或切换到人工生产模式来进行人工生产，从而保证生产工作的继续进行。
2.1.3成果要求
1）一套钩体自动化除尘设备及一套牵引杆自动化除尘设备；
2）提交符合国能铁路装备有限责任公司项目验收要求的相关验收资料。验收资料含：技术研究报告、工作报告、运用考验报告等。
3）国家核心期刊发表或收录相关论文1篇；
4）申请发明专利不少于1项；
5）软件著作权申请至少1项；
6）通过现场评价或专家评审会对研究项目进行验收；
7）一套钩体自动化除尘设备及一套牵引杆自动化除尘设备仿真模型及本设备宣传视频。
2.1.4合作形式
标段划分：本项目共划分为1个标段
服务：合同签订后12个月。
服务地点：肃宁（国能铁路装备肃宁分公司）
2.2其他：/
3.投标人资格要求
3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2019年1月至投标截止日（以合同签订日期为准），投标人须具有机器人自动化项目不少于1项，须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件（合同扫描件须包含合同内容页、合同签订、甲乙方盖章页，未按上述要求提供的业绩证明文件为无效的业绩）。
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：投标人拟任的项目负责人应具有本科及以上学历，须提供学历证书扫描件；自2019年1月至投标截止日（以合同签订日期为准），主持或参与机器人自动化项目不少于1项，须提供证明文件扫描件，证明文件可以是合同或验收报告中体现名字或业主证明等证明参与过项目的文件。
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：母子公司资质业绩不得相互借用。
3.2本项目不接受联合体投标。
4.招标文件的获取
4.1招标文件开始购买2024-02-03 09:00:00，招标文件购买截止2024-02-10 16:00:00。
招标文件每套售价每标段（包）人民币第1包70元，售后不退。

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