第一章 公开招标
1.招标条件
本招标项目名称为：铁路装备肃宁分公司智能机器人组协同整备作业系统研究公开招标，招标人为国能铁路装备有限责任公司，项目单位为：国能朔黄铁路发展有限责任公司，资金来源为自筹。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1项目概况
国能铁路装备有限责任公司（简称铁路装备公司）作为国家能源集团的子公司，负责组织管理五万余辆企业自备铁路货车，货车检修是公司的主营业务之一。为了节约货车检修成本、提升车辆周转效率，铁路装备公司研究探索铁路货车“状态修”新模式。截至目前，铁路装备公司管理的518列主力车型已全部实现“状态修”。按照“状态修”检修作业布局，铁路装备公司在黄骅港建立了全路第一条智能运维整备线，对符合“状态修”（Z1修）的货车定期（一般在7.5-8.5万公里）进行整备。
黄骅港整备线是双轨道作业，进入整备线Z1修的铁路货车，采用整列驶入、全面巡检、整列修竣、整列发车的作业模式。为降低人工劳动强度，铁路装备公司在整备线开展了智能巡检机器人课题研究，对整备线人机结合作业进行了技术方面的探讨，课题取得了预期效果。该课题在黄骅港整备线1线部署了单组巡检机器人，机器人可以实现货车状态修预检自动检测工作。相对于人工巡检，机器人巡检作业更客观、更准确、更稳定、更高效。但是也存在如下问题：
1）单组机器人效率问题。机器人数量有限，不能产生协同效应，检车过长，无法满足整备线检车作业的要求。
2）单组机器人运行方式问题。单组巡检机器人采用有轨运行方式，只能在一条整备线上完成机器人巡检任务，无法驶入另一条整备线进行双线检车作业。机器人有轨运动方式不灵活，影响多机器人协同、人机协同。
针对上述存在的问题，铁路装备公司从整备线实际情况出发，借鉴巡检机器人在其他行业的运用经验，充分论证可行性、必要性，提出在整备线开展智能机器人组协同整备作业系统研究工作。
本项目将研制一套适用于国家能源集团铁路货车整备修作业的智能机器人组协同整备作业系统，以期在未来铁路货车状态检修作业中，全面降低工人的工作压力和工作强度，减少人为因素对故障检查质量的干扰，提升检修作业效率，不断提高检修质量和信息化水平，适应未来铁路货车基于状态检修的发展趋势。
2.1.2招标范围
本项目以肃宁分公司黄骅港整备线作业场地为应用场景，研究整备线人机结合作业新模式，研究机器人主体功能、机器人检测功能和系统协同功能，开展运用管理及标准制定研究，制定智能机器人组协同整备作业系统解决方案，提升列车整备检修技术水平。项目涉及以下研究内容：
项目涉及以下研究内容：
1、整备线人机结合作业新模式研究
（1）机器人作业范围研究
调研整备线人工作业现状，对人工作业判断方式、作业量、作业能力、数据管理机制进行分析，评估人工作业方式的痛点，结合现场检查检测需求，开展机器人检查检测作业方式、作业范围研究，明确机器人作业场景及综合合理高效作业方案。
（2）机器人部署方案研究
基于机器人作业方式、作业范围研究成果，结合现场需求及检查检测工作量，开展机器人部署方案、部署数量、移动方式等研究，确定合理可靠的机器人部署方案。
（3）人机结合作业方式研究
按照铁路货车整备线检修作业范围，结合机器人和人工作业特点，开展人机结合作业方式研究，设计机器人入线综合检测、全方位预检、定点核查、故障复核等检测流程，研究机器人和人工作业分工、作业节拍，提高检修效率。研究整备线人机同时作业场景和人机分工作业场景，以适应现场管理要求，供现场作业人员选择。
2、机器人主体功能研究
（1）巡检机器人
研究底部巡检机器人、侧部巡检机器人技术，实现底部巡检机器人和侧部巡检机器人之间有序协同作业。
（2）机器人多传感器融合自主定位导航技术
研究机器人多传感器融合自主定位导航技术，分析机器人多种运动控制方式，实现机器人最优路径规划，实现机器人自主定位导航。
（3）激光雷达与机器视觉避障技术
研究基于激光雷达与机器视觉避障技术，实现机器人在整备线作业及复位过程中自主环境感知、路径规划和自适应双重避障。
（4）无线数据传输技术
研究系统无线数据传输功能，实现多组机器人检测数据稳定、实时传输，提升无线网络通讯的可靠性。
（5）自动电量管理技术
研究机器人自动电量管理技术，机器人可实时监控自身电量，准确计算续航，全自动进行复位充电补能，确保自身电量满足实际作业需求。
3、机器人检测功能研究
（1）图像故障自动识别报警技术
研究机器人图像故障自动识别报警技术，实现货车部件图像自动检测、定位分析和智能识别，对部件异常状态进行自动报警提示，通过人工智能自学习，不断积累和完善部件图像数据库，提升报警准确率。
（2）关键部件尺寸测量技术
研究货车关键部件自动非接触式尺寸测量技术，实现列车关键部件三维信息还原下的关键部件尺寸测量，精确测量闸瓦厚度、轮辋厚度、轮辋宽度、轮缘高度、轮缘厚度、踏面圆周磨耗等尺寸数据。
（3）多维数据融合技术
研究系统多维数据融合技术，实现单体机器人与其他信息管理系统数据交互，并预留拓展数据接口，对接收到的外部系统多维数据进行综合分析处理、指导检修。
4、系统协同功能研究
研究系统协同功能，以整备线人机结合作业模式为基础，研究单列车、双列车机器人检查检测、人机交互等多作业场景下的多机器人协同、人机协同等作业模式，提升整备线检修作业效率。
（1）列车入线状态初步识别功能
梳理统计入线综合检测系统、多T系统、人工列检等多维度数据信息，开展数据交互运用研究，实现机器人数据智能分析，车辆入线状态预检。
（2）多机器人协同功能
研究多机器人协同作业功能，实现双线多机器人协同作业，将待检车辆信息与机器人检测模式进行关联，形成安全校验机制，确保双线多机器人协同作业时效性和安全性，有效监控机器人运动轨迹及作业状态。
研究多机器人协同信息交互功能，通过车辆信息实时共享，实现底部巡检机器人与侧部巡检机器人之间协同作业；根据整备线双线车辆入库及检测需求，多台侧部巡检机器人通过综合调度，实现最优检车任务分发、跨线作业，利用检测进度信息实时共享，实现多组机器人协同、高效完成检车流程。
（3）人机协同功能
研究人机协同功能，基于人机分工研究成果，开展整备线人机结合检修作业节拍、作业流程研究，作业人员可通过手持机等终端设备对机器人进行远程操作，实时获取机器人工作状态，并具备机器人检测结果浏览、复核、导出、上传等人机协同交互功能。
5、系统运用管理研究及标准制定
研究系统运用管理及标准制定。通过建立机器人系统技术指标评价体系，收集分析检测数据和系统运行状态数据，形成铁路装备公司货车整备线人机结合作业运用管理办法，制定相关企业标准文件，提升综合管理水平。
（1）系统运用管理办法研究
研究系统的日常运用管理模式，实现系统分车检查、准确预报、故障上传、故障推送、数据交互、指导人工进行精准施修等功能的分布式管理，并制定系统运用管理办法。
（2）系统运用企业标准研究
收集分析系统运行状态数据，评价机器人的检测能力及检测效果，并结合国能集团铁路装备公司的企业定位，制定系统相关企业标准。
2.1.3成果要求
1）一套智能机器人组协同整备作业系统（含2台底部RGV机器人、10台搭载7自由度机械臂侧部AGV机器人、机器人智能控制数据采集子系统、作业综合调度管理子系统、智能识别子系统、多维信息数据融合子系统、充电装置）。
2）智能机器人组协同整备作业系统运用管理办法1份。
3）整备线货车检修人机结合作业企业标准文件初稿1份。
4）提交符合国家能源集团项目验收要求的相关验收资料，数量满足招标人相关要求。验收资料至少包含招标技术文件规定的各项研究内容。
5）国家专利12项，其中发明专利不少于8项；申报软件著作权2项。
6）国家核心期刊发表或收录论文6篇。
7）能全方面、直观展示项目技术特性、产品特性、结构特性和主要功能的三维多媒体动画演示片1份。
8）通过现场评价或专家评审会对研究项目进行验收。
2.1.4合作形式
标段划分：本项目共划分为1个标段
服务：合同签订后24个月。
服务地点：黄骅港整备线作业场（国能铁路装备肃宁分公司）
2.2 其他：/
3.投标人资格要求
3.1 资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2019年1月至投标截止日期，投标人须具有铁路车辆机器人检测系统销售或研发业绩不少于1份及货车故障图像识别（系统）设备销售业绩不少于1份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件（投标人须提供符合本采购要求的业绩合同扫描件，必须包含合同内容页、合同签订、甲乙方盖章页，未按上述要求提供的业绩证明文件为无效的业绩）。
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：投标人拟任的项目负责人应具有硕士研究生及以上学历，须具备铁路车辆检测技术研究领域研究工作至少10年以上经验，投标人须提供单位证明材料。
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：母子公司资质业绩不得相互借用。
3.2 本项目不接受联合体投标。
4.招标文件开始购买2024-02-03 09:00:00，招标文件购买截止2024-02-10 16:00:00。

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